Université Libre de Tunis
Grafcet - Partie IV
GRAFCET : Formulation
Actions et réceptivité
Année Universitaire 2020/2021
Formulation des actions
Ordre ou action continu :
L’ordre est émis de façon continue, tant que l’étape à laquelle il
est associé est active
M.A.SLIM
2
Formulation des actions
Ordre ou action conditionnelle :
• L’ordre ne peut être émis que si, en plus de l’activité de l’étape
à laquelle il est associé, une condition logique spécifiée doit
être réalisée
Il est possible d’indiquer cette condition à l’intérieur ou à
l’extérieur du rectangle d’action, suivant la place disponible
•
M.A.SLIM
3
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
Actions conditionnelles :
• Si (e = 0 e = 1) alors
action E effective*
• Si (f = 0 f = 1) alors
action F effective*
16
Action B
• Si ( e . f = 1 ) alors
aucune action effective
- : L ’étape 15 doit être active !
M.A.SLIM
4
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
16
Action B
Étape 15 active :
• La transition 15 - 16 est validée
• Les actions sont effectives si les
conditions sont VRAIES
Ici, e = 0 e = 1 :
Action E effective
M.A.SLIM
5
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
16
Action B
Étape 15 active :
les 2 actions sont effectives car les deux
conditions sont VRAIES
Ici, e = 0 e = 1 :
& f = 0 f = 1 :
Actions E & F effectives
M.A.SLIM
6
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
16
Action B
Étape 15 active :
Une seule action effective car une seule
condition est VRAIE
Ici, f = 0 f = 1 :
Action F effective
M.A.SLIM
7
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
16
Action B
Étape 15 active :
les deux actions ne sont plus effectives
car les conditions sont FAUSSES
Ici, e = f = 1 :
Plus d’actions effectives
La réceptivité de la transition 15-16 est VRAIE
M.A.SLIM
8
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
16
Action B
Étape 15 active = Transition 15-16
validée
&
Réceptivité VRAIE
Franchissement de la transition
Désactivation de l’étape 15
Activation de l’étape 16
M.A.SLIM
9
Action conditionnelle
e
E
f
F
15
e . f
16
Action B
Étape 16 active
Action B effective
M.A.SLIM
10
Action temporisée
Ordre ou action temporisée :
• Cet ordre est un cas particulier de l’ordre conditionnel, où le
temps intervient comme condition logique
• L’indication du temps s’effectue par la notation générale t/Xi/q
qui spécifie par Xi l’étape i prise comme origine du temps et
par q sa durée
M.A.SLIM
11
Action retardée
La notation t/X3/4s prendra la valeur logique 1 dès que 4
secondes se seront écoulées depuis la dernière activation de
l’étape 3
Cette condition revient à retarder de 4 secondes l’émission de
l’ordre E, à partir de l’activation de l’étape 3
M.A.SLIM
12
Formulation des réceptivités
M.A.SLIM
13
Formulation des réceptivités
M.A.SLIM
14
Formulation des réceptivités
• Prise en compte du temps:
– Le temps peut intervenir comme condition logique
Publicité
– La notation générale t/Xi/q spécifie par Xi l’étape i prise
comme origine du temps et par q sa durée
M.A.SLIM
15
Comptage
Ancienne représentation :
Nouvelle représentation (affectation):
ancienne représentation:
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur
C1 est égal à 4
Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b
Il est mis à zéro à l'étape 21
M.A.SLIM
16
Réceptivités particulières
• Réceptivité toujours
vraie:
– Il s’agit d’une expression
logique toujours vraie
– Les étapes qui la
précédent sont
généralement des étapes
d’attente ou de
synchronisation
M.A.SLIM
17
Cahier des charges :
Après appui sur départ cycle « dcy », les
chariots partent pour un aller-retour. Un
nouveau départ cycle ne peut se faire que si
les deux chariots sont à gauche.
Un compteur n permet de mémoriser le
nombre d’aller-retour effectués.
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
dcy
CH1
CH2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
18
1
dcy . g1 . g2
Grafcet à séquences
simultanées
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
compteur
Solution 1
dcy
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
19
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
dcy=1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
20
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
21
Grafcet à séquences
Publicité
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
22
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
23
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
24
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
25
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
Publicité
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
26
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
27
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
28
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
29
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
Etape 4 = étape « d’attente »
Aucune action
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
30
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
Publicité
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
31
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
Étapes 44 & 77 actives
Synchronisation + comptage
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
32
1
dcy . g1 . g2
D1
G1
d1
g1
2
3
4
5
6
7
D2
G2
d2
g2
nn+1
Grafcet à séquences
simultanées
Solution 1
dcy
= 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
M.A.SLIM
CH1
CH2
g1
g2
G1 D1
G2 D2
d1
d2
33
M.A.SLIM
34
M.A.SLIM
35
M.A.SLIM
36
M.A.SLIM
37
M.A.SLIM
38
M.A.SLIM
39
M.A.SLIM
40
M.A.SLIM
41
M.A.SLIM
42
M.A.SLIM
43
M.A.SLIM
44
M.A.SLIM
45
M.A.SLIM
46
M.A.SLIM
47
Grafcet à séquences simultanées
Une machine spéciale d’usinage est formée
(fraisage et
par deux têtes d'usinages
lamage) liées au vérins A et F, ainsi que deux
vérins de serrage et d'éjection des pièces à
usiner (vérins S et E). Une fois le bouton de
départ cycle (dcy) actionné et qu'une pièce
est présente (capteur p) alors le système
serre la pièce par le vérin de serrage S.
les deux usinages sont effectués
Ensuite,
simultanément comme suit :
- le fraisage : la fraise avance puis recule.
- le lamage : le grain d'alésage avance. Une
fois en fin de lamage on attend 3 secondes
pour avoir un fond plat ensuite le vérin
recule.
La pièce est ensuite desserrée puis éjectée
par le vérin d'éjection E. Les vérins sont tous
« double effet » comme l’indique la figure.
Les capteurs de fin de course des vérins sont
notés a0, f0, s0, e0 et a1, f1, s1, e1.
M.A.SLIM
48