Le Grafcet GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition 

• Plan 
• Introduction 
• Les éléments du Grafcet 
• Les règles du Grafcet 
• Matérialisation du Grafcet 

Introduction 

• Exemple : automatisation d’une perceuse 

Pièce  Cahier des charges : 

• Le foret tourne (R) toujours sur lui-même en descente (D) et en Mmontée (M). 
• Les contacts h, b et m sont à 1 hlorsqu’ils sont enclenchés. 
• Les contacts de fin de course h et b sont enclenchés par le 

D  passage de la came solidaire de bla perceuse. 

• Le cycle démarre lorsque l’on 

R  appuie sur le bouton poussoir m m  et que le contact h est enclenché par la came.  Le Grafcet  Organigramme :M=0, D=0, mR=0 =M 1h=1  Db=1  Pièce  hbm  Pièce  D=1, R=1  D=0, M=1 R  h=1  Le Grafcet  M  hDbm  Pièce Pièce  2  R  Grafcet :  0  ↑m ⋅ h  1  D R  b  M R  h  Les éléments du Grafcet 

• Les éléments de base 

étape initiale  arc orienté descendant  arc orienté montant  étape 0  ↑m ⋅ h  réceptivité  1  D R  action  b  transition 2M R  h  Les éléments du Grafcet  Les étapes 

• Elle permettent de rendre compte de la situation du système. Chaque étape est repérée par un numéro i. 
• A tout étape i, est associée la variable d’état Xi dont la valeur correspond à l’ état de l’étape. Une étape peut ainsi être : 
• active : dans ce cas Xi = 1, 
• inactive :dans ce cas Xi = 0. 

1  7  8  8  étape initiale n° 1 inactive X1 = 0  étape n° 7 inactive X7 = 0  étape n° 8 active X8 = 1  étape n° 8 active X8 = 1  Les éléments du Grafcet  Les actions 

• Les actions : à chaque étape est associée une ou plusieurs actions. L’action est réalisée dès que l’étape est activée et se poursuit tant que l’ étape est active. Ces actions peuvent être : 
• externes : ordre envoyé à la partie opérative ou dialogue. 
• internes : ordre envoyé à la partie commande 

Descendr e perceuse 5  Rotation foret  6 Incrémenter  le compteur C  actions externes  action interne  Les types d’actions  normal  mémorisée  Les types d’actions  Type C (Condition) Sm=Xn.Cn  Type L (Limited)  Type D (Delay)  Les types d’actions  2  a  Action au front montant (activation de l’étape)  2  a  Action au front descendant (désactivation de l’ étape)  Action au front descendant (désactivation de l’ étape)  Les éléments du Grafcet  Les transitions 

• Les transitions : elles expriment les possibilités d’évolution entre deux ou plusieurs étapes. Une transition peut être : 
• validée si toutes les étapes immédiatement reliées à cette transition sont actives. 
• non validée si les étapes immédiatement reliées a cette transition ne sont pas toutes actives (si une étape est inactive). 

étape n° 5 inactive transition non validée 5 5  5 5 6 6 7 7  (1étape n° 5 active ) transition validée  transition transition (1) (1) non validée  validée 

• Les réceptivités : associées à chaque transition, elles expriment les conditions nécessaire pour passer d’une ou plusieurs étapes à une ou plusieurs autres étapes. Une transition peut être : 
• vraie si la condition correspondante est vérifiée. 
• fausse si la condition correspondante n’est pas vérifiée. 

56  55556  6  6  6 5Bouton m enclenché  ↑m  a ⋅  c=1 b  2  T>200° C  6  Les éléments du Grafcet  Les réceptivités  X11  Les éléments du Grafcet  Les réceptivités  Mécanisme de franchissement d’une transition 

• Franchissement d’une transition : une transition peut être : 
• franchissable si elle est validée et si la réceptivité associée est vraie. Lors de son franchissement, toutes les étapes précédent la transition sont désactivées et toutes les étapes suivant la transition sont activées. 
• non franchissable si la transition n’est pas validée ou si la réceptivité est fausse. 

transition non validée ta a = = 1 0 55  5étape étape étape n° n° n° 5 5 5 inactive  active inactive  a  transition transition non validée  validée réceptivité réceptivité vraie  fausse  6 6 étape étape n° n° 6 6 inactive  active  rtarnasnistiitoin onnofnrfarnacnhcihsissa s Non franchissable franchissable  Franchissement D'une Transition  Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.  franchissement SI : la transition est validée ET réceptivité associée vraie  franchie  Evolution Simultanée  Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies  franchissable  franchie  Activation Et Désactivation Simultanée D'une Étape  Si au cours du fonctionnement la même étape est simultanément activée et désactivée elle reste active  Les éléments du Grafcet  Les arcs (liaisons) orientés 

• Les arcs (liaisons) orientés : dans un Grafcet, il y a toujours alternance entre étapes et transitions. Les arcs orientés relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. 
• Un Grafcet se lit de haut en bas et les liaisons descendantes ne sont pas fléchées. 
• Toute autre orientation doit être renseignée par une flèche indiquent le sens de la liaison. 

0  ↑m ⋅ h  1  D R  b  2M R  h  Autres éléments du Grafcet  La séquence unique 

• La séquence unique 
• Elle est composée d’une suite d’étapes pouvant être activées les unes après les autres. 
• Chaque étape n’est suivie que d’une seule transition et chaque transition n’est validée que par une seule étape. 
• La séquence est dite active si au moins une étape est active. 
• Elle est dite inactive si toute les étapes sont inactives 

r1 120 r2r3  Exemple Autres éléments du Grafcet 

• Exemple : Alimentation d’une machine outil pOo P 

m  ar AV ARRd G RpFf  P  D g  aTapis v A  h a  MB  DB b  Tapis C  c  Le Grafcet Conditions initiales  po  d  ar  h  Le Grafcet 1/ Appui sur m.  m  Le Grafcet 2/ Nous attendons une pièce en a.  a  Le Grafcet 3/ Nous avançons le bras jusqu’à ce que le bras soit en avant.  av  AV  Le Grafcet 4/ Nous fermons la pince jusqu’à ce que la pince soit fermée.  pFf P  Le Grafcet 5/ Nous rentrons le bras jusqu’à ce que le bras soit en arrière.  ARar  Le Grafcet 6/ Rotation du bras vers la gauche.  RG  g  Le Grafcet 7/ Nous descendons le bras jusqu’à ce que le bras soit en bas.  DB b  Le Grafcet 8/ Nous attendons que le tapis C soit vide.  c  Le Grafcet 9/ Avance du bras jusqu’à ce que le bras soit en avant.  av  AV  Le Grafcet 10/ Nous ouvrons la pince jusqu’à ce que la pince soit ouverte.  pOo P  Le Grafcet 11/ Retour en position initiales (attention, il faut décomposer les actions).  po  d  ar  h  Le Question Grafcet : Réalisez le Grafcet niveau 1 correspondant au cahier des  charges.  0h∙ar∙d∙po∙  ↑m 1  a2  AV av  3  FP pf  4  AR ar  Le Grafcet  1  2  AV aav  3  FP pf  4  AR ar  5  RG g  Le Grafcet  AV 2  av  FP 3  pf  AR 4  ar  RG 5  g  DB 6  b  Le Grafcet  FP 3  pf  AR 4  ar  RG 5  g  DB 6  b  7  c  Le Grafcet  AR 4  ar  RG 5  g  DB 6  b  7  c  AV 8  av  Le Grafcet  RG 5  g  DB 6  b  7  c  AV 8  av  OP 9  po  Le Grafcet  DB 6  b  7  c  AV 8  av  OP 9  po  AR 10  ar  Le Grafcet  7  c  AV 8  av  OP 9  po  AR 10  ar  MB 11  h  Le Grafcet  AV 8  av  OP 9  po  AR 10  ar  MB 11  h  RD 12  d  Le Grafcet  0h∙ar∙d∙po∙  ↑m 1  a2  AV av  3  FP pf  4  AR ar  Le Grafcet – Grafcet final :  0h∙ar∙ d∙po 1  ∙↑m  2 aAavV 3 FP pf 4 ar 5 g 6 b AR RG DB 7  8  9  c AavOV 1poAP 0 1ar MR 1 1h B R2 d D  Autres éléments du Grafcet Les divergences et convergences en ou 

• Les divergences et convergences en OU : 
• C’est une sélection de séquence selon certaines conditions données par les réceptivités associées aux transitions. 
• Une divergence en OU commence toujours par des transitions et une convergence en OU se termine toujours par des transitions. 

4  5 6 7  r1  r2 r3 r1 r2 r3  5 6 7  8  divergence en OU  convergence en OU  – Cas particuliers : saut d’étapes et reprise de séquence.  Saut Et Reprise De Séquence  SAUT  REPRISE  Exemple de divergence 

• Exemple : Aiguillage 

    télécharger gratuitement Cours De Grafcet