LES AUTOMATISMES INDUSTRIELS Cours et Travaux dirigés
fonctionnellement un
Décrire système automatisé de le choix d’une technologie de production(SAP) ; commande ; Analyser un système de production ; Programmer un API.
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BEN HAMMED SOFIENE 01/02/2015
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LES AUTOMATISMES INDUSTRIELS
Licence appliquée en génie électrique et génie mécanique
Préparé par : BEN HAMMED SOFIENE Version février 2015
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SOMMAIRE
CHAPITRE 1 : LES AUTOMATES PROGRAMMABLE INDUSTRIELS ......................................................... 4 I- Structure des systèmes automatisés : ................................................................................. 4 II- Architecture matérielle des API .......................................................................................... 6 II-1 Description générale : ....................................................................................................... 6 II-2 cartes d’entrées TOR : ....................................................................................................... 8 II-3 cartes de sorties TOR : ....................................................................................................... 9 II-4 Cartes d’entrées/sorties analogiques : .......................................................................... 10 II-5 Cartes d’entrées/sorties complexes : ............................................................................. 12 III-6 Critères de choix d’un API :…………………………………………………………………….15 CHAPITRE 2 : LES ACTIONNEURS ET LES CAPTEURS ..............................................................................16 I- Principales caractéristiques des actionneurs : ............................................................... 16 I-1 Commande d’un Moteur à courant continu à aimant permanant par API .............. 16 I-2 Commande d’un MCA en un seul sens de rotation par API ........................................ 17 I-3 Commande d’un MCA en deux sens de rotation par API ........................................... 18 I-4 Commande d’un variateur de vitesse par API .............................................................. 19 I-5 Commande des vérins à doubles effets ........................................................................ 21 II- Principales caractéristiques des capteurs : .................................................................... 22 II-1 Différents types de capteurs TOR : ................................................................................. 23 II-2 Différents types de capteurs analogiques :................................................................... 27 II-3 Différents types de capteurs numériques : .................................................................... 30 CHAPITRE 3 : LE GRAFCET ........................................................................................................................33 I- conventions et règles : ...................................................................................................... 33 I-1 Principe de base............................................................................................................... 33 I-2 Actions associées à l’étape :........................................................................................... 34 I-3 transition : .......................................................................................................................... 34 I.4 Liaisons orientées .............................................................................................................. 34 I.5 Les règles d’évolution ...................................................................................................... 35 II- Notions de séquence: ....................................................................................................... 37 II-1 actions aux ETAPES : ........................................................................................................ 37 Exemple : ................................................................................................................................ 39 II-2 sélection de séquences : ................................................................................................ 41 II-3 séquences simultanées : ................................................................................................. 42 II-4 extension des représentations (Macro-étapes) : .......................................................... 43 Exemple : ................................................................................................................................ 44 CHAPITRE 4 : LA PROGRAMMATION DES API ......................................................................................48 I- Mise en équations des GRAFCET: ..................................................................................... 48 I-1 Mémoire d’étape : ........................................................................................................... 48 I-2 Initialisation de la séquence : .......................................................................................... 50 II- Langages de programmation des API:............................................................................ 51 II-1 Le langage LADER (LD) : ................................................................................................. 51 II-2 Adressage des entrées/sorties ........................................................................................ 52 Exemple: ................................................................................................................................ 53 TRAVAUX DIRIGES………………………………………………………………………………………… 60
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Chapitre 1
[Les automates programmables industriels]
CHAPITRE 1: LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS
Dans le domaine de l'automatisation de processus industriels, l’évolution des
techniques de contrôle/commande s’est traduite par :
un développement massif,
une approche de plus en plus globale des problèmes,
une intégration dès la conception de l’installation.
On est ainsi passé du stade de la machine automatisée à celui du système automatisé
de production
I-
Structure des systèmes automatisés de production (SAP) :
Tout système automatisé comporte :
IHM
Partie commande
Capteurs
Pré-actionneurs
Partie opérative
Figure 1 : Structure d’un système automatisé
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Chapitre 1
[Les automates programmables industriels]
Une partie opérative (P.O) procédant au traitement des matières d’œuvre afin
d'élaborer la valeur ajoutée ; c’est la partie mécanique du système qui
effectue les opérations. Elle est constituée d’actionneurs tels que vérins,
moteurs… utilisant de l’énergie électrique, pneumatique, hydraulique...
Une partie interface (P.I) : est la partie se trouvant entre les deux faces PO et PC Traduisant les ordres et les informations.
Une partie commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur la Partie
Opérative avec la finalité d'obtenir cette valeur ajoutée.
La structure simplifiée d’un ensemble automatisé peut se décomposer en trois parties
essentielles :
les entrées Tout Ou Rien (TOR), parfois analogiques, destinées à fournir des
informations sur l’état du processus : fin de course, détecteur de niveau, pressostat,
thermostat, ect,
l’automate qui traite les différentes informations d’entrée afin d’élaborer les ordres,
les sorties transmettant
les ordres élaborés par
l’automate, aux différents
actionneurs ou pré- actionneurs : voyants, distributeurs de vérins, contacteurs de
moteur,……
Capteurs
Actionneurs
PROCESSUS
ENTREES
AUTOMATE
SORTIES
Opérateur
Figure 2 : principe de lecture et commande de l’API
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Selon sa complexité, la réalisation de la partie commande (PC) fait appel à diverses
technologies dont les plus couramment utilisées sont :
les relais électromécaniques
les relais statiques électroniques
les relais pneumatiques
LOGIQUE CABLEE
l’automate programmable
les cartes électroniques à base d’un microcontrôleur
LOGIQUE PRGRAMMEE
A partir d’une certaine, complexité, les relais électromécaniques et les relais statiques
deviennent lourds à mettre en œuvre et le cout de l’automatisation est difficile à estimer.
L’automate programmable évite de faire appel à l’ordinateur qui, lui a souvent des
performances trop élevées pour le problème à résoudre et demande un personnel
spécialisé.
Particulièrement bien adaptés aux problèmes de commande séquentielle et d’acquisition
des données, les API autorisent la réalisation aisée d’automatismes comprenant de
quelques dizaines jusqu’à plusieurs milliers d’entrées/sorties.
II- Architecture matérielle des API
II-1 Description générale :
Un automate programmable industriel se présente sous la forme d’un ou plusieurs profilés
supports (racks) dans lesquels viennent s’enficher les différents modules fonctionnels :
l’alimentation 110/220 VCA ou 24 VCC
L’unité centrale de trainement à base de microprocesseur,
Publicité
Des cartes d’entrées/sorties logiques (TOR),
Des cartes d’entrées/sorties analogiques (ANA),
Des cartes de comptage rapide,
Des cartes de communication (CP),
Des cartes spécifiques pour : réseaux, asservissement, régulation commande d’axe….
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Chaque module d’entrée/sortie comporte un bornier de raccordement et un ensemble
des LEDs visualisation de l’état logique de chaque voie.
230V AC
Alimentation CPU DI
DO
AI
AO CP
24V DC
Figure 3 : principe de lecture et commande de l’API
Cette organisation modulaire permet une grande souplesse de configuration adaptée aux
besoins de l’utilisateur ainsi qu’un diagnostic et une maintenance facilités.
II-2 cartes d’entrées TOR :
Chaque carte comporte généralement 8, 16, 32 entrées logiques et peut
correspondre au schéma fonctionnel ci-dessous:
L’API reçoit les informations du processus à partir des capteurs liées aux entrées de
l’API. Le rôle de ces capteurs est de fournir des informations, par exemple, des
capteurs qui reconnaissent si une pièce d'usinage se trouve à une position donnée
ou de simples commutateurs ou boutons poussoirs, qui peuvent être ouverts ou
fermés, appuyés ou relâchés.
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Capteurs TOR
0V
0V
0V
0V
Carte d’entrée DI
I0.0 E1
I0.1
I0.2
I0.3
0000
CPU
24V
0V (COM)
Figure 4a : Principe de connexion des entrées état au repos
On distingue également entre les contacts à ouverture qui sont fermés au repos et les
contacts à fermeture qui sont ouverts au repos.
Capteurs TOR
24V
0V
24V
0V
Carte d’entrée DI
I0.0 E1
I0.1
I0.2
I0 .3
0101
CPU
24V
0V (COM)
Figure 4b : Principe de connexion des entrées état actionnées
Les capteurs TOR sont connectés ensemble par le pole plusse 24 v fournie par l’automate
et les sorties sont connectés aux entrées I0.0, I0.1, I0.2,….
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II-3 cartes de sorties TOR :
Chaque carte comporte généralement 8, 16, 32 sorties logiques et peut correspondre au
schéma fonctionnel suivant :
0000
CPU
Carte de sortie DO
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
L1 L2 L3
U V W
MAS MAS
24V
0V
Figure 5a : Principe de connexion des sorties état au repos
Carte de sortie
Q0.0
24V
L1 L2 L3
Publicité
0001
CPU
Q0.1
Q0.2
Q0.3
0V
0V
0V
U V W
MAS MAS
24V
0V
Figure 5b : Principe de commande des sorties état actionnée
L’API commande le processus en connectant des actionneurs via les points de
connexion de l’API appelés sorties à une tension de commande de 24 V p.ex.. Ceci
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permet de démarrer ou d’arrêter un moteur, de faire monter ou descendre des vannes ou
d’allumer et éteindre des lampes.
Les pré-actionneurs se connectent à la borne négative 24V de l’automate et suivant le
programme traité l’automate est équipé par des relais distribue le 24V vers les pré-
actionneurs.
Dans ce cas le moteur ne fonctionne que si le programme autorise la fermeture du relais
Q0.0.
II-4 Cartes d’entrées/sorties analogiques :
A la différence des signaux binaires qui ne peuvent prendre que les deux états
"Tension disponible +24V" et "Tension indisponible 0V", les signaux analogiques sont
capables (dans une certaine plage donnée) de prendre n'importe quelle valeur comprise
entre 0V et 10V ou de 0 à 20mA.
ENTREE ANALOGIQUE AI
SORTIE ANALOGIQUE AO
C A N
Algorithme de calcul
C N A
Consigne
Vane à commande analogique
Capteur analogique
Figure 6 : Principe de commande des sorties état actionnée
Exemples de grandeurs analogiques:
Température -50 ... +150°C
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Débit 0 ... 200 l/min Vitesse 0 ... 1500 tr/min etc.
En utilisant un transducteur de mesure, ces variables sont converties en tensions
électriques, en courants ou en résistances. Pour une vitesse mesurée de 865 tr/min, le
transducteur de mesure afficherait une tension de 3,65 V. Ces tensions électriques,
courants et résistances sont ensuite connectés à un module analogique qui numérise le
signal.
La chaine d’acquisition et de traitement répond périodiquement à la procédure
suivante (toutes les 100ms par exemple) :
1. Acquisition de la mesure via la carte d’entrée analogique. Pour cela le CAN
(convertisseur analogique numérique figure 8) fournit une valeur numérique codée
sur 12 à 16 Bits.
2. Le programme de traitement (algorithme de calcul) détermine sous forme
numérique la valeur à fournir en sortie, en tenant compte des différents
paramètres :
La valeur de la mesure
La valeur de la consigne
Le type d’algorithme (PID,….)
3. Emission par la carte de sortie analogique de commande pour cela le CNA
(convertisseur numérique analogique figure 7) convertit la valeur numérique de
sortie sous forme analogique (tension, courant ….).
II-5 Cartes d’entrées/sorties complexes :
Toutes ces cartes dites << intelligentes >> disposent en plus des interfaces d’entrée et de
sortie, d’un véritable micro-ordinateur assurant un traitement local plus ou moins
sophistiqué.
Ceci permet, d’une part d’éviter un développement souvent fastidieux de
l’application, d’autre part de réduire parfois considérablement la place mémoire et le
temps d’exécution au niveau de l’UC de l’automate programmable.
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II-5-1 Carte d’axes pour moteur à courant continu ou alternatif
Déplacement
Codeur
Dynamo
Moteur
Variateur
Position
Vitesse
Entrée NUM 315
Entrée ANA 5.67 V
Sortie ANA 8.35 V
BUS LOCAL
BUS de données
Publicité
BUS d’adresses
BUS de contrôle
Déplacement 450 mm Vitesse 50 Hz Sens arrière Commande Ok
ROM
µp
Décodeur d’adresses
Logique de contrôle
Figure 7 : Principe de la commande d’un axe
La carte d’axe envoie sur sa sortie analogique ± 10V une tension proportionnelle à
l’accélération et la vitesse souhaitée. Une dynamo-tachymètrique fournit une tension de
retour , image de la vitesse réelle du moteur , afin que la carte puisse corriger tout écart
éventuel.
Un codeur de position incrémental ou absolu, permet à la carte de connaitre la position
de l’axe, et donc de gérer la vitesse en conséquence.
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II-5-2 Carte d’axes pour moteurs pas à pas
Déplacement
Moteur PAS à PAS
AMPLIFICATEUR DE PUISSANCE
Horloge
0 ou 1
1000 1101
Fréquence 4 KHZ
Sens
Compte rendue
BUS LOCAL
Nombre de pas 500 Vitesse 50 Hz Sens arrière Commande Ok
ROM
µp
Décodeur d’adresses
Logique de contrôle
BUS de données
BUS d’adresses
BUS de contrôle
Figure 8 : Principe de commande d’un moteur pas à pas avec API
La carte d’axe envoie sur sa sortie TOR une série d’impulsion avec une fréquence
proportionnelle à l’accélération et à la vitesse souhaitée. La quantité totale d’impulsions
envoyées correspond quand à celle au nombre de pas que doit parcourir le moteur.
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II-5-3 Carte de régulation PID
Gain 1.2 Ti 0.5 Td 0.7
Consigne 40%
Sortie 39%
P I D
Manu
Auto
CNA
Vanne 39%
+ A I - A I
CAN
Capteur de débit 41%
Figure 9 : Principe de régulation par API
Cette carte comporte souvent plusieurs entrées analogiques permettant de recevoir
le signal de mesure issu des transmetteurs 4-20mA, ainsi que plusieurs sorties analogiques
permettant de piloter les vannes de régulation.
Le microprocesseur local traite le programme élaboré à partir des différents algorithmes de
régulation implantés sur la carte même (PID, Sommation, Racine carrée,..).
III-
Critères de choix d’un API :
L’API se caractérise par :
Une programmation qui offre un langage destinée à l’automaticien (et non celui
de l’informaticien.
Des possibilités de simulation et de visualisation qui apportent à l’utilisateur une
aide efficace à la mise au point et à l’exploitation (modification aisée de
l’automatisme).
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Une puissance de traitement et un ensemble de cartes spécialisées permettant un
développent aisé d’applications particulières : communication, asservissement
d’axes, régulation.
Des possibilités d’extension en termes d’entrées sorties.
Pour créer un projet à base d’un API, des outils nécessaires comme :
Un API de caractéristique compatible au système à commander : nombres
d’entrée sorties ; type d’entrées…
Un logiciel de programmation adapté à l’API.
Un câble de liaison entre PC/API
Figure 10 : outils pour démarche d’un projet analogique
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