Universit Libre de Tunis
Partie I
Automates Programmables Industriels
API
Ann e Universitaire 2020/2021
Historique
lesclavage dispara trait lorsque les m tiers
tisser fonctionneraient tout seuls, car alors
les artisans nauraient plus besoin
dapprentis, ni les ma tres desclaves
Aristote plus de 300 ans avant J-C
les premi res machines automatiques
industrielles furent textiles
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2
2
Historique
" Les automates programmables industriels sont apparus la fin
des ann es soixante, la demande de l'industrie automobile
am ricaine (GM), qui r clamait plus d'adaptabilit de leurs
syst mes de commande.
" Les co ts de l' lectronique permettant alors de remplacer
avantageusement les technologies actuelles.
" Avant :
Utilisation de relais lectromagn tiques et de syst mes
pneumatiques pour la r alisation des parties commandes.
logique c bl e
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Historique
Forme commerciale des composants
M moire du module
d tape
Embase du module
d tape
Cellules logiques
ET-OU
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Historique
"
Inconv nients :
Cher, pas de flexibilit , pas de communication possible.
Solution :
Utilisation de syst mes base de microprocesseurs permettant
une modification ais e des syst mes automatis s.
logique programm e
" Les ordinateurs de l' poque tant chers et non adapt s aux
les automates devaient
contraintes du monde industriel,
permettre de r pondre aux attentes de l'industrie.
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API
" L Automate Programmable Industriel (API) est un appareil
l'environnement
lectronique
industriel, qui r alise des fonctions d'automatisme pour
assurer la commande de pr actionneurs et d'actionneurs
partir d'informations logique, analogique ou num rique.
programmable,
adapt
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API
La programmation des diff rents types d'automates se fait
soit partir de leur propre console, soit partir du logiciel
de programmation propre la marque.
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7
API & Syst me Automatis
Les syst mes automatis s de production :
Lobjectif de lautomatisation des syst mes est de produire, en
ayant recours le moins possible lhomme, des produits de
qualit et ce pour un co t le plus faible possible.
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API & Syst me Automatis
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API & Syst me Automatis
Lautomatisation permet de :
Accro tre la productivit du syst me
Am liorer la qualit du produit
S'adapter des contextes particuliers (milieux hostiles,
manipulation des lourdes charges, t ches r p titives, &)
Augmenter la s curit
Datteindre des objectifs financiers, &
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API & Syst me Automatis
" Un syst me automatis est un ensemble d l ments en
interaction, et organis s dans un but pr cis : agir sur une
mati re dSuvre afin de lui donner une valeur ajout e.
" Le syst me automatis est soumis des contraintes :
nerg tiques, de configuration, de r glage et dexploitation qui
interviennent dans tous les modes de marche et darr t du
syst me.
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API & Syst me Automatis
Structure d'un syst me automatis :
Tout syst me automatis peut se d composer selon le sch ma ci-
dessous :
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API & Syst me Automatis
L API au cSur du syst me automatis
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Composants dun Syst me Automatis
Poste de contr le (Partie Relation)
Compos du pupitre de dialogue homme-machine (IHM) quip
des organes de commande et de signalisation,
il permet
lop rateur de commander le syst me (s lection modes de
marche, commande manuelle des actionneurs, d part cycle, arr t
durgence &).
Il permet galement de visualiser les diff rents tats du syst me
laide de voyants lumineux, afficheurs, signal sonores &
Partie commande
Elle est form e principalement par lAPI qui permet le traitement
des informations re ues des organes de commande de la PR et des
capteurs de la PO. Puis, il donne les ordres de fonctionnement la
PO
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Effecteurs
Les effecteurs sont des dispositifs terminaux agissant directement
sur la mati re dSuvre afin de lui donner sa valeur ajout e
" Outils de coupe
" pompes
" T tes de soudure, etc&
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Actionneurs
Les actionneurs sont des syst mes qui coordonnent et assurent
les mouvements des organes dun syst me de production. Ils
pneumatique,
transforment
hydraulique,&) en une nergie m canique associ e un
mouvement (consomm e par les effecteurs) .
( lectrique,
nergie
une
Moteurs
V rins lectriques, pneumatiques,
hydrauliques
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Actionneurs
V rin rotatif
Electrovanne
Electroaimant
R sistance
de chauffage
Voyants lumineux
Ventilateur
Etc&
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Pr -actionneurs
Les pr -actionneurs ont pour objectifs :
- d'adapter le faible niveau nerg tique disponible en sortie de la
P.C au besoin de la P.O ,
- de distribuer ou de moduler l nergie d livr e aux actionneurs.
" Pour les moteurs lectriques : contacteur ou variateur de
vitesse
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Pr -actionneurs
" Pour les v rins pneumatiques et hydrauliques :
Distributeur
lectropneumatiques
Distributeur
lectro-hydrauliques
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs
Les capteurs sont les syst mes via lesquels les informations issues
de la P.O. sont envoy es la P.C. Ils ont pour fonction de d livrer
une grandeur lectrique, image d'une grandeur physique.
1- Les capteurs (d tecteurs)Tout Ou Rien (TOR):
Ces capteurs d livrent une information binaire (0 ou 1) la PC
sous forme dun signal lectrique ou une pression pneumatique
selon le type du capteur.
" D tecteurs : inductifs, photo- lectriques, de contact,
" Capteur de fin de course, codes barres, etc&
M.A.SLIM
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs
Quelques exemples de codes barres
M.A.SLIM
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de position m canique (TOR)
D tecteur de position, fin de course, de pr sence
dobjets solides, de passage dobjets.
D tection de passage de pi ces
Principe de fonctionnement
lorsque quun objet vient en contact avec la t te,
celle ci senfonce et colle les contacts et ainsi le
circuit est ferm . (m me principe de linterrupteur)
M.A.SLIM
Publicité
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de proximit inductif (TOR)
Ce type de capteur permet la d tection sans contact
direct dobjets m talliques.
Principe de fonctionnement
Les capteurs inductifs produisent l'extr mit de
leur t te de d tection un champ magn tique
oscillant. Ce champ est g n r par une self et une
capacit mont e en parall le. Lorsqu'un objet
il y a
m tallique p n tre dans ce champ ,
perturbation de ce champ puis att nuation du
champ oscillant. Cette variation est exploit e par
un amplificateur qui d livre un signal de sortie :
le capteur commute.
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de proximit capacitif (TOR)
Les capteurs capacitifs sont des capteurs de proximit
qui permettent de d tecter des objets m talliques ou
isolants sans contact direct. Ils sont tr s utilis s pour le
contr le de niveau dans les tr mies.
Principe de fonctionnement
Lorsqu'un objet entre dans le champ de d tection
des lectrodes sensibles du capteur, il provoque
la capacit de
des oscillations en modifiant
couplage du condensateur.
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur photo lectrique (TOR)
Les capteurs photo lectrique sont des d tecteurs de
proximit qui permettent la d tection de tout objet
opaque.
Principe de fonctionnement
Il se compose d'un metteur de
lumi re associ un r cepteur. La
d tection d'un objet
se fait par
coupure ou variation d'un faisceau
lumineux. Le signal est amplifi pour
tre exploit par la partie commande.
M.A.SLIM
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur photo lectrique (TOR)
Il existe trois grands types de d tection photo lectrique:
1- Syst me barrage: l'objet d tecter coupe un faisceau lumineux situ entre
l' metteur et le r cepteur.
2- Syst me r flex: le faisceau mis par l' metteur est renvoy sur le r cepteur par
un r flecteur. La d tection est r alis e lorsque la cible bloque le faisceau entre
l' metteur et le r flecteur.
3- Syst me proximit : le faisceau mis par le r cepteur est renvoy par la pi ce
d tecter sur le r cepteur situ sur le m me capteur.
M.A.SLIM
26
26
Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur fluidique de proximit (TOR)
Les capteurs fluidique sont des d tecteurs de proximit qui
permettent la d tection des objets sans contact direct.
Principe de fonctionnement
Il est aliment avec une pression de 100 300
mbar, en fonction de la distance de d tection.
Lorsqu'il n'y a pas de d tection l'air s' chappe par
l'orifice du capteur pr vu cet effet.
Lorsque l'objet d tecter passe devant le capteur,
un signal de faible pression (0.5 2 mbar) passe
par le conduit central du capteur et va jusqu'au
relais amplificateur qui amplifie le signal la
pression industrielle (3 8 bars).
M.A.SLIM
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs
2- Les capteurs analogiques:
Un capteur analogique fournit une image lectrique (tension 0-
10V ou courant 4-20mA) dune grandeur physique voluant dune
mani re continue dans le temps, dans une gamme de variation
donn e.
Capteur de temp rature
Sonde PT100
Capteur de niveau
capteur ultrasonique
Etc &
M.A.SLIM
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Composants dun Syst me Automatis
Partie Op rative : Capteurs
3- Les capteurs num riques (ou codeurs):
Les codeurs transmettent des valeurs num riques pr cisant des
positions hautes fr quences. Ils permettent au syst me de
traitement de ma triser le positionnement d'un mobile avec une
grande pr cision.
Codeur incr mental
M.A.SLIM
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Exemple dun Syst me Automatis
Poste de forage automatis
M.A.SLIM
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30
Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
31
Moniteur
Capteurs
Comptes rendus
Convertisseur
de puissance
Ordres
Partie Op rative
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Partie Commande
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
Console
Actionneurs
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Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
33
Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
Publicité
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
34
Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
35
Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
36
Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
37
Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
4
5
6
7
1
2
3
4
5
6
7
In 1
Out1
Automate
1
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3
4
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In 2
Console
Actionneurs
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Moniteur
Capteurs
Convertisseur
de puissance
1
2
3
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5
6
7
1
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6
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In 1
Out1
Automate
1
2
3
4
5
6
7
In 2
Console
Actionneurs
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Architecture des automates
Aspect ext rieur
Les automates peuvent tre de type compact ou modulaire.
De type compact, on distinguera les modules de programmation
(LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider,...) des microautomates.
Il int gre le processeur, l'alimentation, les entr es et les sorties.
Il peut recevoir des extensions en nombre limit .
Ces automates, de fonctionnement simple, sont g n ralement
destin s la commande de petits automatismes.
M.A.SLIM
40
Architecture des automates
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces
d'entr es / sorties r sident dans des unit s s par es (modules)
et sont fix es sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de
panier" (bus plus connecteurs).
Ces automates sont int gr s dans les automatismes complexes
o puissance, capacit de traitement et
flexibilit sont
n cessaires.
Carte m moire
Alimentation
CPU
Signalisation d tat
S lecteur de tension
Commutateur marche / arr t
Publicité
M.A.SLIM
Modules de signaux
API
Siemens
S7-312
41
Structure des syst mes automatiques
M.A.SLIM
42
Nature des informations trait es par l'automate
Les informations peuvent tre de type :
" Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux
tats (vrai/faux, 0 ou 1 &). C'est le type d'information d livr e
par un d tecteur, un bouton poussoir &
" Analogique : l'information est continue et peut prendre une
valeur comprise dans une plage bien d termin e. C'est le type
d'information d livr e par un capteur (pression, temp rature
&)
" Num rique : l'information est contenue dans des mots cod s
le type
sous forme binaire ou bien hexad cimale. C'est
d'information d livr e par un ordinateur ou un module
intelligent.
M.A.SLIM
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Architecture des automates
Structure interne
M.A.SLIM
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Architecture des automates
Structure interne
Module d'alimentation : il assure la distribution d' nergie aux
diff rents modules.
Unit centrale : base de microprocesseur, elle r alise toutes
les fonctions logiques, arithm tiques et de traitement num rique
(transfert, comptage, temporisation ...).
Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des
blocs de l'automate et des ventuelles extensions.
M.A.SLIM
45
Architecture des automates
Structure interne
Interfaces d'entr es / sorties :
" Interface d'entr e : elle permet de recevoir les informations
en provenance des l ments de d tection (capteurs) ou du
pupitre op rateur
" Interface de sortie : elle permet de commander les divers
pr actionneurs et l ments de signalisation du syst me
automatis
: Elles permettent de
M moires
syst me
d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les
donn es syst me lors du fonctionnement (RAM).
stocker
le
M.A.SLIM
46
M moire
La zone m moire va permettre :
" De recevoir les informations issues des capteurs dentr es
" De recevoir les informations g n r es par le processeur et
destin es la commande des sorties (valeur des compteurs,
des temporisations, &)
" De recevoir et conserver le programme du processus
Action Possible sur une m moire:
ECRIRE pour modifier le contenu dun programme
EFFACER pour faire dispara tre les informations qui ne sont
plus n cessaires
LIRE pour lire le contenu dun programme sans le modifier
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M moire
Technologie des m moires :
" RAM (Random Acces Memory): m moire vive dans laquelle
on peut lire, crire et effacer (contient le programme)
" ROM (Read Only Memory): m moire morte accessible
uniquement en lecture
" EPROM m moires mortes reprogrammables effacement aux
rayons ultra-violets
" EEPROM m moires mortes reprogrammables effacement
lectrique
M.A.SLIM
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M moire
La capacit m moire dun API se donne en 8 BITS (Binary Digits /
octets) ou en Mots (16 BITS)
Exemple:
Soit une m moire de :
4 Kmots=8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS.
Cette m moire peut contenir 65 536 informations binaires.
M.A.SLIM
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Architecture G n rale
M.A.SLIM
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Entr es et Coupleur dentr e
M.A.SLIM
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Entr es et Coupleur dentr e
M.A.SLIM
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Entr es et Coupleur dentr e
M.A.SLIM
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Entr es et Coupleur dentr e
Lors de la fermeture du capteur :
" LED1 signal que lentr e automate est actionn e
" La LED D de optocoupleur s claire
" Le photo transistor T de loptocoupleur devient passant
" La tension Vs=0V capteur ferm
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Sorties et coupleur de sortie
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Sorties et coupleur de sortie
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Sorties et coupleur de sortie
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Sorties et coupleur de sortie
Lunit de commande envoie un 1 logique (5V)
" T1 devient passant, donc D s claire
" Le photo transistor T de loptocoupleur devient passant
" LED 1 s claire et nous informe de la commande de la sortie Q0,1
" T2 devient passant
" La bobine RL1 devient sous tension et commande la fermeture du contact de
la sortie Q0,1
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Principe de fonctionnement de lAPI
M.A.SLIM
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Dur e de cycles de scrutation
M.A.SLIM
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Dur e de cycles de scrutation
Ordres de grandeur:
"Instruction : nano => microsecondes
"Scrutation : x * 10 millisecondes
"T che prioritaire : x * millisecondes
M.A.SLIM
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Scrutation et m moire entr es
Probl me:
Lapparition et la disparition des signaux d livr s par les capteurs
les tats des entr es
ont lieu ind pendamment de lautomate:
peuvent basculer tout instant
Principe:
" En d but de scrutation, les tats des entr es physiques vues par
les coupleurs d'entr e/sortie sont m moris s dans la m moire
image des entr es (MIE).
lex cution du programme,
" Pendant
toute instruction qui
requiert l tat dune entr e provoque en fait la lecture de limage
fig e de cette entr e. Image = bit interne %Ix.y
" Les MIE sont rafra chies en d but de chaque nouvelle scrutation.
M.A.SLIM
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Scrutation et m moire entr es
M.A.SLIM
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Scrutation et m moire sorties
Probl me:
Lassignation dune sortie par le programme ne peut se faire
instantan ment .
Principe:
" Chaque instruction du programme qui positionne une sortie,
positionne en fait le bit interne ( Qx.y ) image de la sortie en
question: sortie r elle non affect e.
" Les MIS sont rafra chies au fur et mesure de lex cution du
programme.
" A la fin de la scrutation, les tats des MIS sont transf r s vers
les sorties via les coupleurs, qui maintiennent ces sorties jusqu'
la fin du cycle suivant.
M.A.SLIM
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Scrutation et m moire sorties
M.A.SLIM
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Temps de r action
Instruction S1 := E1
E1
MIE1
MIS1
Sortie physique S1:
M.A.SLIM
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Programmation
" Programmation en langage bool en
" Programmation en liste dinstructions
" Programmation en langage litt ral structur
" Programmation par blocs fonctionnels
" Programmation en Ladder diagram
" Programmation en grafcet
M.A.SLIM
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Programmation en langage bool en
Le langage bool en de lautomate programmable dispose
combinatoires
g n ralement
l mentaires :
fonctions
cinq
de
" ET logique entre une variable indiqu e et le r sultat
pr c dent
" OU logique entre une variable indiqu e et le r sultat
pr c dent ;
" LIRE l' tat de la variable indiqu e ;
Publicité
" RANGER le r sultat dans la variable indiqu e ;
" NON qui s'utilise en combinaison des quatre op rations
pr c dentes (inverser l' tat de la variable s lectionn e)
M.A.SLIM
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Programmation en liste dinstructions
Liste d'instructions
(IL : Instruction List)
: Langage textuel de
m me nature que
l'assembleur
(programmation des
microcontr leurs).
Tr s peu utilis par
les automaticiens.
M.A.SLIM
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Programmation en langage litt ral structur
Langage litt ral structur
(ST : Structured Text) :
Langage informatique de
le
m me nature que
les
il
Pascal,
fonctions
...
then ... else ... (si ... alors ...
sinon ...)
Peu
automaticiens.
utilise
comme if
utilis
par
les
M.A.SLIM
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Programmation par blocs fonctionnels
(FBD :
Blocs Fonctionnels
Function Bloc Diagram) :
Langage graphique ou des
fonctions sont repr sent es
par des rectangles avec les
entr es gauche et les sorties
droites. Les blocs sont
programm s
ou programmables.
Utilis par les automaticiens.
(biblioth que)
M.A.SLIM
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Programmation en Grafcet
Programmation
l'aide du GRAFCET
(SFC : Sequential
Function Chart)
:
elle permet une
programmation
ais e des syst mes
s quentiels
M.A.SLIM
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Programmation Ladder diagram
" Aussi appel langage contact ou diagramme en chelle.
" Cest la forme de programmation la plus utilis e pour les API.
" La programmation se fait l'aide de programmes graphiques :
les r seaux. Ce sont des sch mas qui sont ex cut s l'un apr s
l'autre, de haut en bas (et non suivant leur label). Chaque
r seau est scrut par colonne de gauche droite.
M.A.SLIM
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Structure dun r seau Ladder
Entr es:
Capteurs,
contact,
adresse &
Sortie :
Actionneurs,
compteurs ,
timer&
Scrutation De haut en bas et de gauche droite
M.A.SLIM
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El ments du langage
M.A.SLIM
75
El ments du langage
M.A.SLIM
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Fonctions de base: Instructions de chargement
Instructions
Mise 1
pendant un
cycle
dautomate
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Instruction daffectation
M.A.SLIM
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Instruction ET
M.A.SLIM
Mise 1
pendant un
cycle
dautomate
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Instruction OU
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Instruction ou exclusif (XOR)
M.A.SLIM
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Temporisateur
Mode :
TON : tempo enclenchement
TOF : tempo d clenchement
Valeurs :
%Tmi.V : valeur courante
%Tmi.P : valeur de pr s lection (0 & 9999)
Base de temps : TB
Armement (IN) :
sur front montant pour TON
sur front descendant pour TOF
M.A.SLIM
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Temporisateur
Mode TON retard lenclenchement:
Mode TOF retard au d clenchement:
M.A.SLIM
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Compteurs
Valeurs :
%Ci.V : valeur courante
%Ci.P : valeur de pr s lection
Armement (sur front montant) :
CU : entr e comptage : incr mente %Ci.V
CD : entr e d comptage : d cr mente %Ci.V
R : remise z ro (si R=1, on force %Ci.V=0)
S : Pr s lection (si S=1, %Ci.V= %Ci.P )
Sorties :
D done passe 1 qd %Ci.V= %Ci.P
F : d bordemment comptage (> 9999)
E : d bordement d comptage (<0)
M.A.SLIM
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Exemple application pour compteur:
" Comptage dun nombre de pi ces=5000.
" Chaque impulsion sur %I1.2 provoque lincr mentation du
compteur %C8
" A la fin du comptage, le moteur %Q2.0 est mis en route.
" Le compteur est remis z ro si %I1.1 = 1
Solution:
M.A.SLIM
85
Exercices
Etablir un programme automate en
langage contact pour g rer
la
commande Marche Arr t du moteur
M1.
Liste des Entr es/Sortie Automate :
- Marche_M1 : Bouton poussoir
marche M1 avec contact NO
- Arret_M1 : Bouton poussoir arr t
M1 avec contact NF
- F1 : d faut thermique moteur M1
avec contact NF
-KM1 : sortie Commande Contacteur
Moteur M1
NB : pour les sorties API utiliser
seulement des bobines directes -( )-
Etablir les deux types de mode de marche suivant :
- Cas1 : Marche prioritaire (en cas dappui simultan sur Marche_M1 & Arret_M1 le moteur d marre)
- Cas2 : Arr t prioritaire (en cas dappui simultan sur Marche_M1 & Arret_M1 le moteur reste en Arr t)
M.A.SLIM
86
Correction
Cas: Arr t prioritaire
Cas: Marche prioritaire
M.A.SLIM
87
Nous ajoutons un deuxi me moteur M2 qui sera command de la m me fa on que M1
via le m me automate . Compl ter le programme automate en langage contact pour
g rer la commande Marche - Arr t du Moteur M2.
Liste des Entr es/Sortie Automate :
Marche_M1 : Bouton poussoir marche M1 avec contact NO
Arret_M1 : Bouton poussoir arr t M1 avec contact NO
F1 : d faut thermique moteur M1 avec contact NO
KM1 : sortie Commande Contacteur Moteur M1
Mode de marche M1 Arr t prioritaire
Marche_M2 : Bouton poussoir marche M2 avec contact NO
Arret_M2 : Bouton poussoir arr t M2 avec contact NO
F2 : d faut thermique moteur M2 avec Contact NO
KM2 : sortie Commande Contacteur Moteur M2
Mode de marche M2 Marche prioritaire
NB : Pour la commande des deux moteurs, utiliser des bobines avec maintien Mise 1 et
Mise 0 ------(S)- /------ (R)-
M.A.SLIM
88
Correction
Cas: Arr t prioritaire
Cas: Marche prioritaire
M.A.SLIM
89
Fin&
90