Université Libre de Tunis
Grafcet - Partie III
GRAFCET
Spécification fonctionnelle ou
spécification technologique et
opérationnelle
Année Universitaire 2020/2021
Niveau du Grafcet
• Grafcet de Niveau 1: Spécification fonctionnelle
– Première étape dans l’élaboration d’un Grafcet
– Tient compte uniquement de l’aspect fonctionnel du cahier
de charge
– Caractérise les réactions de l’automatisme aux informations
issues de la partie opérative
– Faire comprendre au concepteur le rôle de la partie
commande à construire.
M.A.SLIM
2
Niveau du Grafcet
• Grafcet de Niveau 1: Spécification fonctionnelle
– Définis de façon claire et précise les différentes fonctions,
informations et commandes impliquées dans la partie
opérative
– Ne porte aucun renseignement sur la technologie employée
dans la partie commande et la partie opérative
– Aucune information sur les capteurs ou les actionneurs
utilisés
M.A.SLIM
3
Exemple poinçonneuse
M.A.SLIM
4
Exemple poinçonneuse
M.A.SLIM
5
Exemple poinçonneuse Grafcet niveau 1
M.A.SLIM
6
Niveau du Grafcet
• Grafcet de Niveau 2: technologique et opérationnelle
– Deuxième Etape (rôle du concepteur)
– Transformation du Grafcet fonctionnel
(Niveau 1 Niveau 2)
– Grafcet plus technique qui prend en compte:
» L’aspect fonctionnel du cahier de charge
» La technologie de la partie opérative
» La technologie de la partie commande
» La nature des capteurs ou actionneurs
» Mode de traitement de l’information
» ……..
M.A.SLIM
7
Niveau du Grafcet
• Grafcet de Niveau 2: technologique et opérationnelle
« Les spécifications technologiques précisent la façon dont
l’automatisme devra physiquement s’insérer dans l’ensemble
que constitue le système automatisé et son environnement »
M.A.SLIM
8
Exemple poinçonneuse
• Spécifications techniques:
– Mouvement de décente et
de montée sont effectué
par un vérin pneumatique
double effet
– Positions haute et basse
sont obtenues au moyen
course
de
pneumatique
fin
de
M.A.SLIM
9
Vérin double effet
Pour un vérin
- hydraulique : huile
- pneumatique : air
A+
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
10
Vérin double effet
Le vérin sort
A+
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
11
Vérin double effet
Le vérin sort
A+
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
12
Vérin double effet
Le vérin sort
A+
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
13
Vérin double effet
Le vérin sort
A+
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
14
Vérin double effet
Le vérin rentre
A-
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
15
Vérin double effet
Le vérin rentre
A-
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
16
Vérin double effet
Le vérin rentre
A-
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
17
Vérin double effet
Le vérin rentre
A-
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
18
Vérin double effet
Le vérin rentre
A-
Pression
(air, huile)
Pression
(air, huile)
M.A.SLIM
19
Exemple poinçonneuse Grafcet niveau 2
M.A.SLIM
20
Exemple poinçonneuse (solution 2)
• Spécifications techniques:
– Mouvement de décente et
de montée sont effectué
par un vérin pneumatique
simple effet
– Positions haute et basse
sont obtenues au moyen
course
de
pneumatique
fin
de
M.A.SLIM
21
Vérin simple effet
Pour un vérin
- hydraulique : huile
- pneumatique : air
M.A.SLIM
22
Vérin simple effet
4.
Le ressort se comprime
1. Augmentation
de la pression
(air, huile)
3.
Le vérin sort
2.
Augmentation du volume
M.A.SLIM
23
Vérin simple effet
Augmentation de
la pression
(air, huile)
Le vérin sort
M.A.SLIM
24
Vérin simple effet
Pression
(air, huile)
Le vérin sort
M.A.SLIM
25
Vérin simple effet
Pression
(air, huile)
Le vérin sort
M.A.SLIM
26
Vérin simple effet
Pression
(air, huile)
Le vérin sort
M.A.SLIM
27
Vérin simple effet
Pression
(air, huile)
Vérin en butée
M.A.SLIM
28
Vérin simple effet
4.
Le vérin rentre
automatiquement
1.
Absence de
pression
3.
Le ressort se détend
Sortie du fluide (huile ou air)
2.
Le volume diminue
M.A.SLIM
29
Vérin simple effet
Absence de
pression
Le vérin rentre
M.A.SLIM
30
Vérin simple effet
Absence de
pression
Le vérin rentre
M.A.SLIM
31
Vérin simple effet
Absence de
pression
Le vérin rentre
M.A.SLIM
32
Vérin simple effet
Absence de
pression
Le vérin rentre
M.A.SLIM
33
Exemple poinçonneuse Grafcet niveau 2
M.A.SLIM
34
Frontière entre les deux niveaux
• La frontière entre les deux niveau de Grafcet n’est pas précise
• Zone de transition franchit à mesure que l’on passe de
spécification fonctionnelles aux spécification technique
• Lors de l’évolution du Grafcet de niveau 1 vers le Grafcet du
niveau 2 la structure du Grafcet peut changer
M.A.SLIM
35
Distributeur pneumatique : Schématisation
Le distributeur pneumatique permet de commander la sortie et le retour de la tige
d’un vérin selon le type de ce dernier. Il existe différentes configuration de
distributeur
Le distributeur 3/2 (3 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins simple
effet :
M.A.SLIM
36
Distributeur pneumatique : Schématisation
Le distributeur 4/2 (4 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins double-
effet :
Position repos
Position travail
M.A.SLIM
37
Distributeur pneumatique : Schématisation
Le distributeur 5/2 (5 orifices/2 positions) est utilisé pour les vérins double-
effet :
M.A.SLIM
38
Distributeur pneumatique : Schématisation
Codification des orifices d’un distributeur : Cas du distributeur 5/2
- L’alimentation en pression est
repérée 1
- Les orifices d’échappement sont
repérés 3 et 5 (lorsqu’il n’y en a
qu’un, c’est le numéro 3 qui est
conservé)
- Les orifices d’alimentation des
chambres du vérin sont repérés 2
et 4 (lorsqu’il n’y en a qu’un, c’est le
numéro 2 qui est conservé)
- Les pilotages sont repérés 12 et
14
M.A.SLIM
39
Distributeur pneumatique : Schématisation
Il existe un grand nombre de pilotages (commande de distributeur) possibles, les
plus courants sont les suivants :
- Il existe un pilotage par case.
- Le pilotage dessiné à gauche permet d’obtenir
les branchements selon la case de gauche.
- Le pilotage de droite est, soit de même nature
que celui de gauche, soit un ressort.
M.A.SLIM
40
Grafcet à choix de séquences
Un dispositif de tri de pièces fonctionne
comme suit. Lors de l’appui sur le
le tapis
bouton de départ cycle (m),
apporte une pièce. Quand la pièce est
contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :
Si
le
la pièce est pyramidale (t),
poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
Si
le
la pièce est prismatique (p),
poussoir 2 se recule et le tapis fait
tomber la pièce dans le bac 2.
Les deux vérins sont « double effet »
comme l’indique la figure. Les capteurs
de fin de course des deux vérins sont
notés a0, b0, et a1, b1. On ne tiendra
pas compte du fonctionnement du
tapis. Un capteur f détecte la présence
de la pièce dans le bac2.
M.A.SLIM
41
Grafcet à choix de séquences
GRAFCET
GRAFCET
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
tailles
Publicité
dispositif
différentes
Un
automatique
destiné à trier des caisses de
deux
se
compose d'un tapis amenant les
caisses, de trois poussoirs et de
deux tapis d'évacuation suivant
la figure ci-contre
Tapis 3
Tapis 2
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant
le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le
poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
M.A.SLIM
42
Grafcet à choix de séquences
1
Une solution possible pour le Grafcet
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
Si le temps de retour de
P1 est plus grand que
celui de P2 et P3
Tapis 1
Poussoirs
3 2
Poussoir
1
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
43
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
44
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
45
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
46
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
47
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
48
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
49
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
50
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
51
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
Publicité
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
52
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
53
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
54
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
55
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
56
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
57
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
58
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
59
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
60
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
61
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
Publicité
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
62
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
63
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
64
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
65
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
66
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
67
Grafcet à choix de séquences
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P3 en arrière
8
Re P1
P1 en arrière
ETC...
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
68
Grafcet à choix de séquences
1
Une solution possible pour le Grafcet
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
5
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Alors que si le temps de
retour de P1 est inférieur
à celui de P2 et P3
Tapis 1
Poussoirs
3 2
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
69
Grafcet à choix de séquences
1
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
5
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
70
Grafcet à choix de séquences
1
1
Petite caisse
Grande caisse
2
3
4
5
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
5
6
7
Av P1
Caisse devant P3
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
Publicité
M.A.SLIM
71
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
72
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
73
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
74
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
75
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
76
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
77
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
78
Grafcet à choix de séquences
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
Cours SED : Grafcet
79
Grafcet à choix de séquences
1
1
2
3
4
5
Petite caisse
Grande caisse
Av P1
5
Av P1
Caisse devant P2
Caisse devant P3
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
Re P2 Re P1
P1 en arrière
Re P2
P2 en arrière
6
7
Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 3
Re P3 Re P1
P1 en arrière
8
Re P3
P3 en arrière
ETC...
Poussoirs
3 2
Tapis 1
Poussoir
1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 2
M.A.SLIM
80